近期产业链多家公司推出摆线产品用于人形机器人，并有望解决重量问题，摆线在人形应用比例和用量个数有望提升。天风研究持续更新【机器人深度研究专题】，为投资者梳理机器人相关产业逻辑和投资机会。本篇聚焦割摆线减速器，天风电新孙潇雅团队为您带来解读。

【1】什么是摆线减速器？

【2】为什么关注摆线减速器？

【3】摆线减速器的格局和发展趋势如何？

【4】当前时点，投资机会如何？

Q1

什么是摆线减速器？

摆线减速器是RV减速器的一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。 摆线针轮减速机的优点：1）噪声低：摆线针轮减速机的转子采用优质的材料制作，齿轮材料用球磨齿轮，使它们之间的摩擦减少，转子经过精密加工，因此噪声低、抗震能力强；2）可靠性高：摆线针轮减速机的轴承和定子轴承采用优质的轴承，它们的可靠性高，维护方便，可以长期稳定运行，耐用性也很强。3）维护简单：摆线针轮减速机采用封闭式结构，压力与温度变化小，不需要频繁的润滑，只要保证正常的维护，可以保证减速机的稳定使用。

Q2

为什么关注摆线减速器？

当前时间点，我们看好摆线减速器在人形机器人的应用，原因如下：1）谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度。2）据21世纪经济网报道，双环传动已经开始与特斯拉人形机器人团队接触，并联合进行小型RV减速器的开发。

摆线抗冲击、承载力强+高精度。摆线减速器的技术特性恰好填补了行星减速器与谐波减速器方案的不足，谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度，这些特性使其最早在工业机器人关节、机床转台等需要高精度、高可靠性、重载荷的场景占据主导地位。但摆线劣势在于重量，这一劣势限制了其直接应用到人形机器人上（不符合机器人的轻量化趋势），故早期多设计用在最强调高承载和抗冲击的髋关节。

图： 不同减速器对比

资料来源：智研咨询公众号，天风证券研究所

产业链催化频出。近期产业链多家公司推出摆线产品用于人形机器人，并有望解决重量问题，故我们认为摆线在人形应用比例和用量个数有望提升。

科达利-科盟：采用peek材料做摆线，可实现较钢材减重73%。

福达-长坂：有多项摆线减速器专利。日本纳博特斯克已在RV结构的基础上逐步推出封闭式结构RD系列减速器产品和质量轻量化的N系列减速器产品。

国内：面向人形机器人领域，智同科技推出了具有高精度、长寿命、高集成度和轻量化的传动模块产品。智同科技定制化推出摆线减速机模组CT-CHR-6E。摆线模组具有精度高、承载能力大等特点，适合于大扭矩、长寿命的场景，可应用于仿生或仿真拟人机器人、行走机器人、外骨骼机器人等领域。

Q3

摆线减速器的格局和发展趋势如何？

摆线减速器是RV减速器的一种，暂无细分的摆线减速器格局数据，但我们认为大致看摆线格局和RV减速器格局类似，全球龙头为纳博特斯克(市场份额超过60%)、住友重工、SPINEA，国内龙头为双环传动(子公司环动科技)、飞马等。

RV减速器作为多种高精密装备不可或缺的重要零部件，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。RV减速机适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺，且具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，但其缺点是重量重，外形尺寸较大。

图：RV减速器的市场格局

资料来源：华经情报网，天风证券研究所

RV减速机上游行业主要为包括减速器中的齿轮毛坯、齿轴毛坯、轴承、箱体、箱盖等，以及电机中的漆包线、定子毛坯、转子毛坯、转子轴、硅钢片、机壳、端盖等。

摆线轮精密制造包括加工余量控制、加工基准选择以及装夹定位误差控制等方面。其中，加工余量控制主要涉及锻造毛坯放量、工序间加工余量分配、热处理变形及去材变形等，加工基准选择主要涉及关键尺寸要素之间制造衔接关系，装夹定位误差控制主要为设计与零件精度要求相匹配的工装夹具。

资料来源：齿轮传动公众号，智研咨询公众号，天风证券研究所

Q4

当前时点，投资机会如何？

当前时间点，站在产品维度我们看好摆线减速器核心在于：1）特斯拉已经在接触RV减速器的厂商，有一定的产业基础；2)随着产业的发展，不少摆线减速器厂商可以解决制约摆线在机器人应用的重量问题。

标的上，重点推荐【豪能股份】（背靠重庆政府，打造机器人精密减速器）、【福达股份】（投资长坂科技，进军摆线减速器领域），主打peek轻量化的【科达利】；建议关注【精锻科技】（精密齿轮行业龙头，布局机器人减速器）、【双环传动】（减速器产品已开始接触特斯拉机器人）（与中小市值组联合覆盖）。

风险提示：人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、产品技术发展不如预期

机器人产业趋势研判：重视价值量有望提升摆线减速器

注：文中报告节选自天风证券研究所已公开发布研究报告，具体报告内容及相关风险提示等详见完整版报告。

来源：券商研报精选